S'entén per llenceria totes aquelles peces que componen la roba interior de la vestimenta, però que a més presenten com a principal característica la delicadesa i elegància en els seus dissenys. A diferència de la roba interior en general, el terme de llenceria sol ser utilitzat per descriure les peces femenines i també per fer referència a aquelles que compten amb un elevat nivell de sensualitat, femineïtat i delicadesa.
Podem dir que la llenceria és un element molt recent de la moda i de la indumentària si tenim en compte que aquesta, com a tal, es desenvolupa recentment al segle XIX i sobretot al XX. Si bé ja existien models de roba interior delicada en èpoques de l'estil Rococó, aquesta no posseïa la importància que té avui dia la llenceria. D'una banda, el desenvolupament de la llenceria té a veure amb factors tecnològics relacionats amb la perfecció dels materials i el disseny d'indumentària. D'altra banda, un factor central per al seu desenvolupament va ser l'increment del rol de la dona a la societat i l'aparició del concepte de sensualitat a la vestimenta. En aquest sentit, el progressiu alliberament de la dona al llarg del segle XX va permetre entendre la sensualitat femenina amb més comprensió i acceptació, fenomen per al qual la llenceria va jugar un important rol.
Quan parlem de llenceria no parlem de qualsevol tipus d'indumentària sinó de peces que demostren més delicadesa, femineïtat i sensualitat que d'altres. Això es pot aconseguir a partir de diversos elements. Un té a veure amb els materials ja que la llenceria no sol estar feta de teles d'ús bàsic com el lli o el cotó sinó que se sol realitzar amb teles més delicades i vistoses com la seda, el ras, els tuls, les puntes, etc. D'altra banda, la llenceria compta amb dissenys més sensuals i atrevits que la resta de les peces i si bé cobreix les parts erògenes del cos femení, depenent de la circumstància, pot ser més o menys reveladora i més o menys atrevida.
